Направляющие и подшипники: Направляющие и подшипники на всех валах должны содержаться в чистоте и быть хорошо смазаны. Если манипулятор эксплуатируется в пыльной среде, направляющие необходимо регулярно очищать. Обнаружение металлических стружек или пыли может свидетельствовать о недостаточной смазке. Для обеспечения надлежащей смазки крайне важно использовать соответствующую систему линейного направления. Большинство роботов оснащены автоматическими системами смазки, а также деталями, требующими периодической замены.

Цикл манипулятора: Одним из ключевых условий надёжной работы манипулятора является простое наблюдение и внимательное слушание, которые позволяют многое узнать о его общем состоянии. Манипулятор функционирует за счёт определённых движений, поэтому следует обращать внимание на любые нехарактерные звуки — воющие, щелкающие и т. п., — свидетельствующие о том, что подшипник не вращается нормально или какой‑то другой узел заклинил. Звено манипулятора перемещается по направляющей шине, оснащённой силовым кабелем и вакуумным шлангом, и издаёт характерный ритмичный тиканье; при этом звук должен быть ровным и стабильным. Проверьте все подшипники, которые были замечены Кови, чтобы убедиться в их плавном вращении. Достаточно лишь обратить внимание на признаки износа или необходимости регулировки — это существенно поможет поддерживать манипулятор в оптимальном рабочем состоянии.

Система привода: Если манипулятор приводится в движение сборочной рамой‑зубчатой передачей, обратите внимание на наличие люфтов или вибраций во время работы. Любые движения, отличные от плавных и равномерных, могут свидетельствовать о повреждении приводной системы либо о попадании посторонних предметов внутрь. При опускании манипулятора быстрый способ проверить зазоры или люфты между сборочной балкой и зубчатой передачей — подтолкнуть и потянуть подвижную руку, ощутив при этом нештатные перемещения (неравномерные колебания вперёд‑назад). Однако такой метод испытания будет весьма неточным из‑за крайне высоких допусков, предусмотренных производителем. Если есть подозрение на неисправность сборочной балки и зубчатой передачи, лучше воспользоваться длинноходовым магнитным стендом. После регулировки люфтов в соответствии с инструкцией завода‑изготовителя проверьте полный ход вала, убедившись, что между сборочной балкой и зубчатой передачей нет чрезмерно тугих участков. Если люфт невозможно отрегулировать, возможно, сборочная рама и приводная шестерня изношены и требуют замены. При необходимости ремонта сборочной рамы и зубчатой передачи рекомендуется заменять обе детали одновременно, чтобы обеспечить долговременную надёжность работы. Что касается вала, приводимого в движение конвейерной лентой, внимательно следите за образующимися при износе и повреждениях самой ленты частицами мусора. Тщательно осмотрите шкивы и обращайте внимание на признаки наличия пыли, исходящей из материала ленты. Обеспечьте полное совпадение осей ленты и приводных шкивов и роликов. Конвейерная лента, отклоняющаяся от заданного направления, быстро изнашивается. Пока система приводится в движение конвейерной лентой, предварительное натяжение самой ленты должно быть проверено в соответствии с инструкцией завода‑изготовителя. Эти технические параметры указывают допустимую величину отклонения ленты в конкретной точке относительно шкивов.
Пневматическая система: Включая многоосевые сервоприводы, практически все манипуляторы обладают пневматическими функциями — при наличии вращающегося кистевого узла и вакуумного захвата. Особое внимание следует уделять всасывающей чашке блока регулирующего клапана давления фильтра: скопление воды в ней свидетельствует о том, что источник сжатого воздуха, проходящий через систему, слишком влажен. Небольшое количество влаги может попадать в пневматический клапан и привод, вызывая окисление и внутреннее загрязнение; со временем это может привести к заклиниванию регулирующего клапана или к периодическим отказам привода. Если на всасывающей чашке установлена система автоматической осушки, наличие загрязнений или изменение цвета чаши также указывает на рост уровня влаги до её удаления. При скоплении воды в чашке, даже если это происходит непродолжительное время, влага может попасть в систему, вызывая перечисленные выше проблемы. В случае повреждения пневматического шланга система может иметь утечку.

Если в системе воздушного давления поддерживается нормальное рабочее давление и в какой‑то её части имеется утечка, то с большей вероятностью будет слышен характерный шипящий звук, который поможет определить место утечки.

Проверьте формовочное оборудование: Стандартная конфигурация манипулятора обычно устанавливается на шаблоне формовочного оборудования. При высокой скорости работы оборудования вибрация от формовочного агрегата может передаваться роботу и приводить к его повреждению. Достаточно контролировать работу формовочного оборудования, обеспечивая корректную настройку движения пресс-формы, снижать уровень тряски и вибрации и тем самым продлевать срок службы манипулятора. В случае высокоскоростной эксплуатации частота вибраций может быть очень высокой; в таких случаях целесообразно размещать робота на опорной конструкции, независимой от формовочного оборудования.

Обратите внимание на износ проводки: При осмотре поверхности манипулятора, если обнаружены чёрные частицы или порошок, это свидетельствует о наличии признаков износа проводки цепи манипулятора. Однако даже при отсутствии таких признаков следует тщательно проверить все кабели питания, трансформаторные и энкодерные линии; износ может проявиться как на внутренней, так и на внешней стороне трассы проводки, поскольку в ходе производственного цикла проводка манипулятора подвергается постоянному трению, а также кабели, соединённые с направляющими, со временем изнашиваются и выходят из строя. Обеспечьте надёжность крепления проводки и правильную прокладку кабелей.

Проверьте смазку: Манипулятор оснащён пружинным смазочным стержнем; если нет свидетельств недостаточной смазки направляющей рейки, её достаточно заменять раз в год. В составе предусмотрена система автоматической смазки: по мере движения манипулятора осуществляется непрерывная смазка. Однако если на некоторых участках манипулятор не может перемещаться нормально, эти зоны следует смазывать вручную либо с помощью регулярных программно управляемых операций системы автоматизации. Если на любой поверхности вы обнаружите ржавчину, коррозию или износ, а также слишком сухую поверхность, это означает, что она недостаточно смазана. Для правильной смазки металлических деталей всегда обращайтесь к руководству по эксплуатации манипулятора. Сборочный балочный механизм — традиционные зубчатые передачи смазываются автоматически через блок хранения смазочного масла, однако их необходимо заменять ежегодно.

Схема вакуумного захвата: Вакуум должен создаваться практически мгновенно, а соответствующий сигнал управления должен соответствовать моменту захвата изделия. Если при включённом вакууме источник сигнала появляется с задержкой более 2 секунд, это свидетельствует о наличии утечки в вакуумной магистрали, дефекте или неправильной настройке переключающего устройства. С помощью главной панели управления Kowey проведена простая проверка. Если робот оснащён цифровым устройством переключения вакуума, оно позволяет быстро и автоматически точно настроить минимальный порог вакуума, необходимый для захвата изделия. Этот процесс Kowey завершает в режиме автоматической работы. Заданные параметры для каждого производственного цикла сохраняются в памяти, что экономит время при следующей смене производства. Цифровое устройство переключения вакуума обладает ещё двумя преимуществами: электронный фильтр сигнала порога захвата компенсирует вибрацию изделия на вакуумном патроне при быстром перемещении. Порог отпускания изделия отличается от порога захвата, и Kowey запрограммировал его таким образом, чтобы обеспечить надлежащее отпускание в условиях высокоскоростного производственного цикла.